liegt an der Staatsstraße S 154 zwischen Bad Schandau und Sebnitz am Rand des Nationalparks Sächsische Schweiz. Altendorf gehört zur Gemeinde Kirnitzschtal, "Staatlich anerkannter Erholungsort".
Der Ort wurde im 11./12. Jahrhundert als kurzes Quellreihendorf von Franken ge-gründet und ist im Jahr 1445 erstmals urkundlich erwähnt worden.
Mit dem Adamsbergverfügt Altendorf über einen der schönsten Aussichtspunkte in der Sächsischen Schweiz, der schon im 19. Jahrhundert von Kurgästen aus Schandau regelmäßig besucht wurde. Seit Beginn des 20. Jahrhunderts entwickelte sich der Fremdenverkehr. Der Ort liegt auf der so genannten Lausitzer Verschiebung, der Grenzlinie zwischen Granit und Sandstein und ist Station des Malerweges. Über die romantische Dorfbachklamm führt dieser in das Tal der Kirnitzsch und weiter in die Hintere Sächsische Schweiz.
Abendhimmel zwischen Lilienstein und Adamsberg
Altendorf konnte im Jahr 1995 mit Stolz sein 550-Jahr-Jubiläum feiern, schaut aber auch in die Zukunft. Das Neubaugebiet Hegebusch brachte neue Bewohner ins Dorf, die gemeinsam mit den Alteingessenen in Heimatverein, Sportfrauengruppe, Frei-williger Feuerwehr und Jugendclub ein reges Dorfleben gestalten.
In den Dorfwettbewerben "Unser Dorf soll schöner werden-unser Dorf hat Zukunft" bzw. "Unser Dorf hat Zukunft" erreichte Altendorf im Landkreis 2001 den ersten und 2007 den zweiten Platz.